Considere uma esfera de raio 𝑅 sobre um plano inclinado próximo à superfície da Terra. A esfera está inicialmente parada e na iminência de iniciar uma descida sem deslizamento de sua superfície em relação ao plano. Isto ocorre pelo efeito da força de atrito, cujo módulo é 𝐹. Sobre a esfera também atuam a força peso e a normal, cujos módulos são 𝑃 e 𝑁, respectivamente. Os módulos dos torques das forças de atrito, peso e normal em relação ao eixo de rotação da esfera são respectivamente
