Duas rodas são acopladas de modo que suas bandas de rodagem sejam tangentes, como ilustra a figura acima. O movimento ocorre devido ao atrito entre as superfícies em contato. Considerando que não haja escorregamento relativo entre as rodas, o raio da roda menor (R2) é a metade do raio da roda maior (R1) e elas realizam um movimento circular uniforme, podemos afirmar que
