Desde o início do processo de colonização, as cidades concentraram-se na faixa litorânea, sendo que, quase a totalidade das cidades brasileiras são espontâneas, porque surgiram, naturalmente, de pequenos núcleos ou povoados. Existem também as cidades planejadas, como Belo Horizonte, Brasília, Rio de Janeiro, Salvador, Goiânia, Boa Vista e Palmas.